北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。
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留灯坐达晓，要与影晤言。
下帷对古人，何暇复窥园。
使君本学武，少诵《十三篇》。
颇能口击贼，戈戟亦森然。
才智谁不如，功名叹无缘。
独来向我说，愤懑当奚宣。
一见胜百闻，往鏖皋兰山。
白衣挟三矢，趁此征辽年。
下帷对古人，何暇复窥园。
使君本学武，少诵《十三篇》。
颇能口击贼，戈戟亦森然。
才智谁不如，功名叹无缘。
独来向我说，愤懑当奚宣。
一见胜百闻，往鏖皋兰山。
白衣挟三矢，趁此征辽年。
刘克庄
谢与思